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    diego

    @云端的日子 导出的都是jpg格式的照片

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    diego

    @777 每个人的起始免费额度都是3 GP。但只要你的项目当选为推荐项目,假设这个项目的大小是 N GP的话,你的免费额度就会自动增长为 3+N GP!

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  • D
    diego

    流程

    1. 将 obj 模型、mtl 材质文件、和相关的贴图文件打包在一个 zip 压缩包中。(目前只支持 DJI Terra 生产的未分块模型。)
      1569402183(1).png
    2. 登录 altizure.cn ,点击“新建项目”,选择“第三方模型”,在选择“实景模型” 新建项目。
    3. 在上传页面,把刚才压缩好的 zip 文件打包上传,等待转换。转换完成后会有邮件通知发送到注册邮箱。

    常见问题

    1.为什么我的DJI terra没有生成obj模型?
    答:您在使用DJI terra新建项目的过程中,在模型选项的面板中,需要把生成OBJ格式的选项勾选。
    1112.png
    2.通常导出的obj模型上传到网站处理没有贴图或者颜色怎么办?
    答:请确保相关 obj 可以在模型浏览软件 meshlab 中打开,并正确浏览。排查问题时,可以快速检查以下方面,详细可参考《导入 3DMax/sketchup 手工模型带贴图模型》教程的 C 部分。
    * mtl obj jpg 文件名包含了中文名字。
    * mtl与obj文件名称不一致。
    * 贴图存在绝对文件路径。
    * 如果模型本身无贴图,但建出来的模型是高亮的白模,检查mtl文件,如果里面的ka和kd值是1的,需要将ka改成0.5或者0,(ka 0.5 0.5 0.5);kd改为0.5(kd 0.5 0.5 0.5)。

    3.如何给手工模型添加地理坐标?
    答:可以通过编写一个config.json文件,并将其与 ply 文件压缩在同一个压缩包里导入到 Altizure 平台。config.json 文件格式参考《导入手工制作的 obj 模型》中的定义。

    4.现在支持什么地理坐标系?
    答:目前只支持局部坐标系和东北天(ENU)坐标系(详情参考《导入手工制作的 obj 模型》中的定义)。其余坐标系,例如 UTM 坐标系,均被认为是一个局部坐标系,要获取正确的经纬度映射,需要导入一个具有“局部坐标系”功能的星球中才能获取。

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  • D
    diego

    流程

    1. 将 obj 模型、mtl 材质文件、和相关的贴图文件打包在一个 zip 压缩包中。
      1569400959(1).jpg
    2. 登录 altizure.cn ,点击“新建项目”,选择“第三方模型”,在选择“实景模型” 新建项目。
    3. 在上传页面,把刚才压缩好的 zip 文件打包上传,等待转换。转换完成后会有邮件通知发送到注册邮箱。

    常见问题

    1.为什么我的pix4D没有生成obj模型?
    答:您在使用Pix4D新建项目的过程中,在处理选项模板的选项中,不要选择“3D模型-快速/低分辨率”。
    1569402063(1).jpg

    2.通常导出的obj模型上传到网站处理没有贴图或者颜色怎么办?
    答:请确保相关 obj 可以在模型浏览软件 meshlab 中打开,并正确浏览。排查问题时,可以快速检查以下方面,详细可参考《导入 3DMax/sketchup 手工模型带贴图模型》教程的 C 部分。
    * mtl obj jpg 文件名包含了中文名字。
    * mtl与obj文件名称不一致。
    * 贴图存在绝对文件路径。
    * 如果模型本身无贴图,但建出来的模型是高亮的白模,检查mtl文件,如果里面的ka和kd值是1的,需要将ka改成0.5或者0,(ka 0.5 0.5 0.5);kd改为0.5(kd 0.5 0.5 0.5)。

    3.如何给手工模型添加地理坐标?
    答:可以通过编写一个config.json文件,并将其与 ply 文件压缩在同一个压缩包里导入到 Altizure 平台。config.json 文件格式参考《导入手工制作的 obj 模型》中的定义。

    4.现在支持什么地理坐标系?
    答:目前只支持局部坐标系和东北天(ENU)坐标系(详情参考《导入手工制作的 obj 模型》中的定义)。其余坐标系,例如 UTM 坐标系,均被认为是一个局部坐标系,要获取正确的经纬度映射,需要导入一个具有“局部坐标系”功能的星球中才能获取。

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  • D
    diego

    • 目前我们支持的全景相机有:Insta360系列及RICOH theta系列。
    • 教程以Insta360 系列的相机为例,我们需要将全景相机拍摄的图片导入到电脑中的Insta360 Studio 2019 后期处理软件(软件下载链接)来进行处理,处理后直接上传至altizure.cn即可。
    • 教程分为以下两部分
      A:室内全景模型重建
      B:管道内全景模型重建

    流程

    A:室内全景模型重建

    1.将全景相机内存卡插入到电脑,获取insp文件。
    2.打开Insta 360 Studio 2019,打开所有的全景照片。
    1568962462(1).jpg
    3.在任务栏左侧shift全选照片,然后右键批量导出,导出设置选择原分辨率去掉开启logo
    1569402713(1).jpg
    4.将导出的所有照片上传altizure 三维实景建模即可。

    B:管道、隧道内全景模型重建

    1.数据采集时应使用可移动的三脚架采集或者机器小车自动采集,自动采集可在相机内设置间隔拍摄(教程参见说明书),注意控制快门速度图片的重叠率,保证图片清晰不模糊。拍摄时应让相机顶部和底部对着管道或隧道的洞口。图a.相机顶部对准洞口

    2.相机采集的机位可以参照图b.鱼眼镜头与地面垂直c.鱼眼镜头与地面平行,经测试d.相机与地面垂直(图误)的方法无法完整建模。数据的采集一组即可,当然,如果您想获得更好的建模效果,建议采集两组数据或以上。
    1571190976(1).jpg

    3.数据采集完整后,将全景相机内存卡插入到电脑,用Insta 360 Studio 2019,打开所有的全景照片。

    4.此次数据应导出两遍第一遍全选导出,在导出设置选项种选上开启防抖第二遍同样的照片全选后,在导出设置中去掉开启防抖。两次导出均不要选择开启logo
    1571296067(1).jpg

    5.将两次导出的数据一同上传至 altizure.cn 新建项目 → altizure三维重建

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    diego

    本教程分为三部分

    • A 部分讲解如何在3dmax里面给模型贴图
    • B 部分讲解3dmax及su导出obj文件的选项勾选
    • C 部分讲解从obj模型上传到 altizure.cn无法显示贴图的解决方法

    如果您已经熟悉 3dmax 贴图,可以直接浏览 B 部分和 C 部分。

     

    A. 如何在3dmax里面给模型贴图

    1. 使用快捷键M或者在渲染工具栏下找到材质编辑器→精简材质编辑器

    2. 选中材质球,将反射高光里面的高光级别和光泽度调成0。(这个参数影响的是最后模型是否反光,如下图)
      1.png
      2.png

    3. 设置好参数后选中下方的贴图→漫反射颜色→无贴图,点击进去。
      3.png

    4. 选择贴图类型,常用的有rgb染色(给模型染成指定颜色)、位图(贴入外部文件贴图)及其他的系统自带贴图如大理石、木材等。
      4.png

    5. 赋予材质
      5.png

    6. 赋予材质后通常需要选中显示明暗处理材质,可看到材质效果。
      6.png

    7. 从导出选项卡选择导出obj
      7.png
       

    B. Obj导出选项

    3dmax导出选项

    1. 面的选项改为三角形。(如果是小型精细模型,如人物建模等,应将面的选项改为多边形)
    2. 取消勾选平滑组。
    3. 如果需要导出材质则要勾选导出材质和创建材质库。
    4. 勾选强制黑色环境光,不勾选可能会导致模型色相及饱和度过高,模型颜色不一致。
    5. 材质导出里面,去掉使用材质路径及贴图格式改成jpg
    6. 如果导入altizure后模型朝向不对,请尝试勾选或去掉翻转YZ轴,并重新上传检查朝向是否正确。
    7. 其余选项可按照自己需要勾选或去除。
    8. 贴图通道要改成3通道
      8.png
      1952a46763d12e4ffa57566a8d6cf37.png

    su(草图大师)的导出选项

    1. 平面分为三角网
    2. 导出两边的平面
    3. 导出纹理映射
    4. 切换YZ坐标(有可能导致网页的结果坐标轴不对), 如果导入Altizure后模型朝向不对,请尝试去掉此选项重试。
      1563866383(1).png
       

    C. Obj文件处理

    通常导出的obj模型上传到网站处理没有贴图或者颜色的可能有以下几种可能:

    1. 材质贴图名称中文
      由3damx系统自带的贴图名称通常含有中文名称,此时我们只需要把贴图和mtl文件中的中文名称去掉就行了。(用ue或者其他文本编辑软件打开obj或mtl)
      11.png
    2. Obj导出文件为中文。
      3dmax导出的文件应该以英文字母命名,中文不行。
      22.png
    3. mtl与obj文件名称不一致。
      导出的obj文件应与mtl文件名称一致。另:文件名称在导出时就应设置好,导出完成后不要修改。
      33.png
    4. 自定义贴图存在文件路径。
      如果贴图是自定义贴图,导出obj后存在文件贴图路径,meshlab能正常打开,但是无法上传到网页。此时需要在mtl中去掉文件路径,只保留自定义贴图文件名称。
      44.png
    5. 3dmax导出的时候没有选择导出材质。
    6. 如果模型本身无贴图,但建出来的模型是高亮的白模,检查mtl文件,如果里面的ka和kd值是1的,需要将ka改成0.5或者0,(ka 0.5 0.5 0.5);kd改为0.5(kd 0.5 0.5 0.5)。
    7. Zip上传
      将mtl、obj和贴图一起压缩成zip上传即可。

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    diego

    WebGL支持

    Altizure.com 使用WebGL以提供浏览器中实时显示三维内容的功能。但部分旧版本浏览器并不支持WebGL,另外某些浏览器在默认情况下也没有启用WebGL。您可以前往 http://get.webgl.org/ 检测您的浏览器是否支持WebGL。

    下表给出了主流浏览器对WebGL的支持情况:

    平台 兼容的浏览器
    电脑    * Mozilla Firefox 火狐浏览器
    Google Chrome 谷歌浏览器
    Opera 欧朋浏览器
    Safari 苹果浏览器(在 7.1.3 [OS X 10.9] 或之前版本需手动启用WebGL)Internet Explorer IE浏览器(至少需要版本11)
    手机  安卓4.0以上的 Firefox beta 或 Google Chrome
    iOS 8
    黑莓手机浏览器

    如何在浏览器中启动WebGL?

    在Safari上手动启用WebGL:

    打开Safari浏览器并开启选单,选择偏好设定,然后开启进阶设定的视窗。在视窗的最下面,请把显示开发者选单打勾。

    然后回到Safari浏览器,有个开发者选单,进去里面并把启用WebGL开启吧!

    如果您遇到问题,请确保您的显卡驱动程序和浏览器均为最新版本。或者,如果您愿意,您也可以安装上面列出的其他浏览器之一。

    浏览器支持

    Altizure 目前支持以下浏览器:

    我们支持Chrome浏览器, Firefox和Safari浏览器的当前和前一正式发布版本。对于IE ,我们支持版本11及以上。每当有新版本发布时,我们开始支持该版本,并停止支持最新的第三个版本。

    如果您在浏览过程中遇到问题,请确保您使用的是所支持的浏览器,并已升级到最新版本。

    您可以前往 http://www.whatismybrowser.com/ 查看您现在使用的浏览器版本。

    下载兼容浏览器

    Chrome 谷歌 Firefox 火狐
    电脑版 电脑版
    电脑版(百度) 电脑版(百度)
    安卓版 安卓版
    安卓版(360助手) 安卓版(360助手)
    安卓版(豌豆荚) 安卓版(豌豆荚)

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    diego

    用户注册后,我们便会传送确认连结至您的注册电邮。请开启邮件并激活帐户。

    如果您找不到确认电邮,请检查您的垃圾信件。如仍然找不到激活邮件,请到https://www.altizure.cn/settings重新发送激活邮件,或发电邮至support@altizure.com,联络我们。

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  • D
    diego

    本文介绍如何更好地准备在 altizure.com 上的 3D 重建的输入数据文件。

    谁应该阅读本文档?

    1. 运行具有超过 20,000 个图像的项目的专业用户。
    2. 倾斜摄像机和专业制图无人机的提供商。通过遵守这里描述的所需格式,您的设备的数据可以直接供给 Altizure 处理,并且 Altizure 可以加快了您的项目的处理效率。

    必需输入图像

    一组没有重复文件名的图像。

    注意:

    1. 文件名的扩展名区分大小写。因此,DSC0000.jpgDSC0000.JPG 被认为是 Altizure 上的不同文件。
    2. 至少3个有效的图像文件。
    3. 支持 JPG,PNG 和 TIFF,但强烈建议使用 exif 中记录的相机信息的JPG文件。

    可选输入文件

    • ** pose.txt** 是相机外部参数的文件。此文件仅对大规模数据集有帮助和必要。姿势信息仅用于使初始数据分区加速。

    • ** camera.txt** 是相机内在参数的文件。

    • ** group.txt** 是摄像机分组的文件。

    注意:如果可能,我们强烈建议这些外部参数和内部参数直接写入每个图像的 exif 标签。

    相机外部参数的pose.txt格式

    文件名:pose.txt

    coordinatesystem local

    <image name> <GPS> <Pose>

    <GPS> = <Latitude> <Longitude> <Altitude>

    <Pose> = <Roll> <Pitch> <Yaw>

    第一行的 coordinatesystem local 表示输入的相机位置的坐标系是用户自己定义的,不是GPS坐标系(WGS84)。如果要使用GPS坐标系(WGS84),请直接省略第一行。

    <image name>是图像的文件名,同时保证所有图像的文件名都__不重名__。
      <GPS>表示相机的纬度、经度、海拔坐标,在此文件中是必须申明的。
    <Pose>表示相机的朝向,以度为单位计量,在此文件中是可以省略的。

    例如,以下三个文件有效:

    A0001.JPG 23.160948060 113.4292872428 161.6660766602 95.63634782 23.47147433 17.40054218

    A0001.JPG 23.160948060 113.4292872428 161.6660766602

    coordinatesystem local

    A0001.JPG 1.0 1.0 1.0

    A0001.JPG是图像文件名,23.160948060 113.4292872428 161.6660766602是GPS的纬度、经度、海拔坐标,95.63634782 23.47147433 17.40054218是相机姿态的旋转角度。第三个文件使用用户定义的局部坐标系,也是有效的。

    以下两个文件无效:

    A0001.JPG 0.9563634782 0.2347147433 0.1740054218

    A0001.JPG 23.1609480602 113.4292872428 161.6660766602
    A0001.JPG 23.1604395330 113.4293176755 161.5956573486

    第一个文件只有相机朝向而没有GPS坐标。第二个文件有两个图像文件名重名(A0001.JPG)。

    有关相机朝向的定义,请参阅 https://sidvind.com/wiki/Yaw,_pitch,_roll_camera

    相机内在参数的camera.txt格式

    文件名:camera.txt

    <image name> <focal length> <image center>

    <image center> = <X0> <Y0>

    <image name>是直接图像名称,同时保证图像的所有文件名都__不重名__。
    <focal length>是相机的焦距,以像素为单位计量。
    <image center>是图像的中心,以像素为单位计量。其中,图像左上角为坐标原点,水平向右为X轴,垂直向下为Y轴。

    具有分辨率 5616×3744 的图像的示例相机内在文件如下所示:

    A0001.JPG 6845.25 2806.245 1976.354
    A0002.JPG 6845.25 2806.245 1976.354

    相机分组的group.txt格式##

    文件名:group.txt

    <image name> <group ID>

    <group ID>是图像的分组编号,以阿拉伯数字表示(>=0)。位于同一分组的图像表示改组图像是由同一相机拍摄的。同一型号的不同相机拍摄的图片应被划分为不同分组。
    这里的示例显示六张图像被分组成三组:

    A0001.JPG 1
    A0002.JPG 1
    B0001.JPG 2
    B0002.JPG 2
    C0001.JPG 3
    C0002.JPG 3

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  • D
    diego

    不论是免费还是专业的项目,在重建完成后都会有一份重建的报告。报告列出了关于重建质量和成效的统计。

    在哪里可以看到这份报告?

    点击项目概况页面,左手菜单的报告按钮,即可查看报告。

    where-to-find-report-SimChn.png

    如何解读报告?

    Global results 中,有两个数据值得注意,一是 Number of failed photos,即本次三维重建中,无效的照片数量。二是Number of valid photos,即本次三维重建中,有效的照片数量。

    如果无效照片太多,则代表本次图片采集不是很成功。不过,请注意,若无效照片数为0,也不代表本次拍摄质量很高。我们还需要通过看三维模型成果及其他数据,来衡量本次拍摄是否成功。

    global result.png

    所有数据中,最具参考价值的是,SFM Result Visualization 的6张图。

    不过在此之前,我们需要先理解下,特征点的概念。当用户上传照片到云端时,Altizure系统会自动在每张图片上识别出数千个特征点。如果每两张图片上有相同的特征点,那么我们就可以将这两个相同的特征点匹配在一起,形成一对匹配的特征点。这样的匹配特征点有很多,而Altizure系统则会从众多图片中提取成千上万对的匹配特征点,生成三维模型。

    这些特征点只可能出现在两张照片的重叠区域。重叠区域越大,意味着可以被识别的特征点越多。而特征点越多,模型越精细。

    Reprojection Error: 以下这幅图可视化了每个相机的平均投影误差。每个圆代表一个相机。圆圈的颜色越红说明这个相机的投影误差越大。这里的投影误差的意思是:我们的系统会在至少两张图片上,识别出匹配的特征点。而这些匹配特征点的二维坐标会在模型上重建出来一个三维坐标。投影误差就是这个三维坐标重新投影回每张匹配特征点的图像后,与同一张图片上特征点的二维坐标,之间的距离,单位是像素。点的颜色越偏红,代表重建质量越不好。

    造成投影误差大的原因包括:场景重复模式比较多(如,拥有重复的图案),场景植被比较多,照片有模糊等

    reprojection-error.png

    Projection Distribution SD: 以下这幅图可视化了特征点在每张图片中的分布。每个圆代表一张图片。圆圈的颜色越红说明特征点在这张图片上分布越不均匀。

    特征点分布很不均匀的原因包括:部分区域纹理较少,有反光,透明或其他不适合三维重建的物体。

    distribution-sd.png

    Rolling Shutter: 这幅图可视化了每张图片的质量。每个圆代表一张图片。圆圈的颜色越红说明这张图片的质量越差。 如果这个圆圈有黑边,说明这张图片的质量会使得最终重建的模型质量严重变差。

    影响图片质量的因素有:相机拍摄时的移动速度,相机拍摄时的模糊,光线过强或过弱,等其他因素。

    rolling-shutter.png

    Camera Pairs of XX% strongest connections:

    在三维重建过程中,只有匹配的特征点才会被系统认为是有效的,若某个特征点无法与其他特征点相匹配那么这些特征点就会被自动删除。所以,下文中的特征点都特指匹配的特征点。

    这幅图可视化了每个照片上的匹配特征点数量,和相机照片之间的关联强度。每个圆代表一个相机照片。照片之间的连线说明这两个照片之间有关系。圆圈的颜色越红,说明这个相机照片上有更多的匹配特征点,也说明相机之间的关系越强。 x的意思是在这幅图中,在所有相机关系中,前x%强的相机关系被可视化出来。

    影响图片上的特征点数量,及相机之间的关系强弱的因素,主要是图片之间的重叠度。如果一块区域的连接很稀疏,建议增加这块区域的照片

    camera-pairs-60percent.png

    1563449889(1).png

    1563449922(1).png

    快速鸟瞰图

    在进行图片采集时,有一些图片会将不属于重建部分的内容也拍摄进去,但三维重建时,系统需要确认,哪些是属于此次拍摄的主要区域。而快速鸟瞰图起到的就是这个作用,它在Structure-from-Motion后生成,是个中间结果,大致评估这次需要重建的范围。

    图像覆盖报告图

    报告图表示,本次重建的区域被图像覆盖的程度。颜色越白,说明图像覆盖率越好。如果想重建的部分图像覆盖不够,用户就需要补拍。

    报告条目的中英对照表

    Setup卡

    setup-card.png

    Tie points 三维点

    Radial distortion 图像径向畸变

    Tangential distortion 图像切向畸变

    Focal length 焦距

    Principal point 图像中心

    Rotation 相机朝向

    Position 相机位置

    状态解释:

    Compute 指Altizure会计算

    Adjust 指Altizure 在三维重建过程中,会优化这个参数

    Keep 指Altizure 在三维重建过程中,不优化这个参数

    Analysis卡

    analysis-card.png

    Pair selection mode: Generic >> 采用通用的相机对选择模式

    Efficiency: Medium >> 效率:中等

    Global Result卡

    global-result-card.png

    Tie point 三维点

    Mean Reprojection Error reprojection error的中位数

    Per-image results卡

    per-image-card.png

    卡中显示的Before (之前) 和 After (之后),指的是 全局优化前的和最后全局优化后的差异。

    Mean Reprojection error 和 Standard Deviation Reprojection error 越小越好。如果全局优化后,error仍超过2,就代表重建质量不是很好。

    全局优化:在这一步里,系统会将三维重建过程中的总投影误差最小化。

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  • D
    diego

    怎样通过照片新建三维模型?

    首先,请在左手面的主菜单中找到新建项目并点击进入。

    然后只需要将你的照片上传至Altizure即可。如果你的数据非常巨大,你也可以快递给我们装有数据的移动硬盘。

    在上传结束后,系统会自动开始重建。

    如何获取数据?

    关于这一点,在数据采集里面有详细的叙述: 数据采集.

    是否一定需要静态照片?我能使用视频吗?

    理论上视频是可以做为输入的,但我们并不推荐使用视频。从视频中提取的图片质量比静态照片差很多。另外,拍摄影片时出现的Rolling Shutter(果冻)现象会进一步扭曲图片。所以,我们并不建议用视频来进行三维建模。

    可以同时使用由无人机和相机所拍摄的图片吗?

    当然可以。用户可以同时使用由无人机和相机所拍摄的图片,只需要留意所有图片质素和有足够的重迭,以便重建模型。

    输入和输出的格式是什么?

    输入是格式为JPG、PNG的图片。输出是OBJ格式的三维模型以及贴图,划分为不同细节层次。

    我可以只用垂直方向拍摄的图片吗?

    如果你只用垂直方向拍摄的照片,Alziture可以产生一个二维正投影图和粗略的三维模型。为了获取更为准确和完整的三维模型,你需要垂直和倾斜方向上拍摄的照片。一般而言我们建议你从五个方向上拍摄:一个垂直方向,四个45度倾斜方向。这会产生五倍的输入数据。我们的手机应用Altizure APP可以自动帮你进行拍摄,同时进行拍摄路线和角度的优化。

    如何上传照片?

    我们是智能化上传,也就是说,如果用户在上传中途断掉,可在 **我的项目 >> 找到您需要上传的项目 >> 将所有照片全部重新上传一次,我们的系统会自动跳过已上传的文件。

    已上传的文件是指,文件名相同,且文件大小相同的照片。

    如果您需要上传的数据量巨大,您可以将文件存储在USB中,并将USB寄给我们。我们会在公司,直接帮您上传至云端。

    是否支持多线程上传?或几台电脑同时上传?

    用户可以在多台电脑上,登陆同一个账户 >> 找到那个项目 >> 开始几台电脑同时上传照片。

    上传时,照片最好分成几部分,比如两台电脑,就将照片分成两个文件夹上传。

    项目概况页面上的进度信息,分别是什么意思?

    • N/A:您并没有成功启动项目的三维重建过程。

    您可以在项目概况页面上,再次点击 开始 按钮,重启您的项目。

    • 等待中:我们的系统已收到您的任务,但目前没有空闲机器可以用来安排这个项目,所以,这个项目现在处于排队等待重建的状态。

    当您的项目处于排队等待的状态时,请您耐心等待。如果您点击 停止开始 按钮,这个项目就又会被移到队伍的最后面,重新开始排队。这会使您的等待时间更长。

    • 图片不足: 您并没有上传足够的照片。

    在Altizure上进行三维重建,需要最少两张照片。您需要在项目概况页面,点击 添加图像 >> 添加完成后点击 开始,来重启您的项目。

    • 失败:您的项目并没有重建成功。

    这很有可能是因为您上传的图像并不符合重建的要求,比如,图像重叠率不够,图像过暗或过亮,图像不清晰等。

    如果您对重建结果有任何问题,您可以使用项目概况页面上的 报告问题,将问题报告给我们,我们的技术团队会进行相应调查的。

    • 没有改变:您这个项目上传的图像,并没有任何变化,没有增加也没有减少,所以我们的系统没有必要给您安排重建。

    怎样把我的数据设为私有 / 不可见?

    在每个项目的项目概况页面中,你可以将该项目设置为公开不可见或者私有

    • 公开 选项会将你的项目列在我们的探索页面中,所有人都有机会发现并浏览你的结果。
    • 不可见 选项不会将你的项目列在我们的网站上,你的项目只能通过网址(URL)来访问。你可以把结果的链接分享给你指定的人群。但是,请注意任何人都可以看到你的结果,只要他们有准确的链接地址。
    • 私有 选项保证你的项目是完全私有、安全的。只有你的帐号可以访问项目的内容。

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  • D
    diego

    谁能使用地面控制点?

    使用地面控制点制作三维模型,需要专业的测量知识。

    在某些国家和地区,无人机的飞行、测绘均需要相应的许可,请用户遵守当地法律法规。

    目前,此功能只提供给个别受邀请的用户进行测试。大陆地区有兴趣获邀测试的用户,需进行实名认证,请将测绘资质的证书(可选),公司的工商注册信息或营业执照,是否有联系人的身份证邮箱电话等,电邮至:support@altizure.com

    谢谢

    网页操作流程

    1. 建立项目时,请选择「地面控制点(GCP)」
      create-enablegcp.png

    2. 按照以往建立项目的步骤,上传照片

    3. 系统会先将相机重建(SFM)运行完,然后停下,等待用户完成添加地面控制点的步骤

    总结.png
    4. 请按下图指示,“第一步:检查相机重建(SFM)的结果”,确认没有严重的错误后,再进行第二步。否则,即使添加地面控制点(GCP),也没任何作用。
    5. 请按下图指示,“第二步:在输入的图像中标示GCP”,打开GCP编辑器。
    1-tra.png

    1. 如果是首次添加地面控制点(GCP),这时只能看见相机的位置和一个初步模型。选择左上方面板中的“导入数据”。

    2. 导入的格式有两种。第一种用于首次导入,文件只需要有真实世界的座标。请自行使用任何的文件编辑器(例如notepad,wordpad等),按格式要求准备好,然后导入。第二种是此编辑器导出的格式,此文件保存编辑器导出时的状态,包含了输入的控制点和它们在照片上标示过的位置,好让用户继续标示余下的控制点或进行修改。
      pop-tra.png

    3. 导入后,在操作板会看见输入的控制点。每个控制点都会有一个准星图标,点击图标,就可以粗略地在模型上标示GCP了。
      faq_gcp-4-1-new123.png

    4. 在模型上标示最少三个控制点后,就可以按“点位预测”,系统会根据已经标识的3个或3个以上的控制点,估算出其他控制点在模型上的大致位置( **注意:此时,自己粗略标识和系统估算出的这两类控制点在模型上的位置,不是最终系统采用的,它们只用作提醒用户控制点的大概位置。 **)。

    控制点

    控制点2

    1. 选择您想标示的控制点,屏幕下方会显示无人机在这个控制点附近拍摄的所有照片。

    控制点3

    控制点4

    1. 点击任何一张照片,放大照片,在照片中把控制点更精确地标示出来,位置越精确越好。所以,当初在测量控制点时,需拍摄一些有关控制点位置的照片,包括控制点附近的标志物,这样能更精确地在正射图上标识位置。标识完后,按“保存”确认。一般每个控制点需要标示5-7张照片。

    控制点5

    控制点6

    控制点7

    1. 在标示的页面上,会看见一个眼睛的按钮,点击按钮会显示或关闭系统估算出来的位置,此为绿色准星表示,可作为参考。 **用户标识的红色准星的位置,是最终输入系统的位置。 **

    控制点8

    1. 用户可自行选择一些控制点作为校验点,以评估控制点校准的运算。 **校验点本身不会参与校准的运算,但亦需要标示5-7张照片。请不要选择在模型边缘的控制点作为较准点。**当控制点校准完成后,我们的系统会运算出校验点的位置,然后跟他们测量的实际位置作比较,作为评估。( **注意:请确保减去校验点后有最少三个控制点,用作控制点校准的输入。 **)

    控制点9

    1. 完成标示后,建议在操作板点选“导出数据”,保存标示控制点的成果,待日后有需要时再导入进行修改。
    2. 关闭GCP编辑器页面,点击“初步校准”开始校准。

    控制点10

    1. 初步校准后,请仔细阅读初步校准报告,判断校准结果是否可以接受。否则,请再次点击“打开控制点编辑器”并检查输入的控制点坐标、选择的图像是否正确,然后再次点击“初步校准”以重新进行校准,直至满意。

    控制点11

    1. 若报告结果满意,请点击“完整优化”,并按“前往下一步”完成余下的操作。

    控制点12

    注意事项

    1. 选取控制点时,要足够醒目,需要能在航拍图片上看得到。
    2. 每个GCP标示5-7张照片,而每张照片上,GCP所处的位置,最好在靠近照片中心点的位置。标示的位置大致如下图所示:

    控制点13

    1. 为了能更好地确定控制点坐标的三维位置,我们建议用户选择从不同角度拍摄的照片,在上面标示位置。

    什么是GCP初步校准报告,及如何读GCP 初步校准报告

    GCP 初步校准报告听起来很复杂,但其实很简单。我们可以将三维重建过程想象成,将所有照片都对应到他们在三维模型上的某个位置。所以,在相机重建(SFM)过程中,机器会推测出每个照片的位置。但这只是初步预测,机器并非百分百确定。不过,通过在重建过程中加入地面控制点GCP,机器就相当于有了一个参照物。基于这些控制点,机器可以轻微调整之前初步预测的照片位置。

    当用户按要求在航拍照片中,标示完所有控制点位置,并启动初步校准后,我们的软件会尝试将这些控制点,对应到SFM结果中,但同时又不会大幅度改变每个照片的位置。之后,软件会基于用户所标示的控制点,生成一份初步校准报告,告诉用户之前SFM结果可能产生的偏差。

    有些用户可能会问,既然不改变照片的位置,那么初步校准的目的到底是什么?它的主要目的是,帮助用户发现其在照片上标示的控制点位置是否足够准确,防止用户在标示控制点时,标错位置或标示得不一致。这样,用户就可以发现错误,并及时修正。

    初步报告上的精度评定由以下四个参数构成:

    • Space Error: 通过用户在图像上标的控制点的二维坐标重建出来的三维坐标与实际这个控制点的绝对三维坐标的距离,单位是米。
    • **Reprojection Error: ** 通过用户在图像上标的控制点的二维坐标重建出来的三维坐标重新投影回各个图像后,与各图像上用户标的控制点的二维坐标的距离,单位是像素
    • Ground Error: 通过用户在图像上标的控制点的二维坐标重建出来的三维坐标与实际这个控制点的绝对三维坐标,在都投影到地球表面后的距离,单位是米。
    • **Height Error: ** 通过用户在图像上标的控制点的二维坐标重建出来的三维坐标与实际这个控制点的绝对三维坐标,在高度上的距离,单位是米。

    以下是一份正常无误的GCP初步校准报告:

    控制点13

    GCP 初步校准报告中,一些error高的可能原因:

    • Height Error 很高:
    1. 用户没有在控制点的倾斜角度的照片中,标示控制点位置。
    2. 用户可能一开始,就导入了错误的 GCP 坐标。
    3. 用户在该控制点的不同照片上,标示的控制点位置,并非都一致。
    4. 用户在照片中标示的控制点位置与实际测量地点不同。
    5. 控制点在重建模型边缘,三维重建系统误差的累积,可能导致高程误差增加。
    • Ground Error 很高:
    1. 用户在照片中点的点的位置与实际测量地点不同。
    2. 用户在该控制点的不同照片上,标示的控制点位置,并非都一致。
    • Reprojection Error 很高:
      用户在该控制点的不同照片上,标示的控制点位置,并非都一致。

    • Ground Error 小,但 Height Error 很高:
      用户导入的GCP坐标,XY坐标反转了。

    如果用户无法找出GCP报告出错的原因,请使用项目页面中的 报告问题,将问题提交给我们。我们的技术团队会帮助进行测试的。

    一些错误示例及解决方法#

    1.报告结果:

    报告结果1

    报告结果2

    错误表现:所有点的 Reprojection Error 都有问题但其中一个点(如点pointt)相对其他点的错误较小,且该点的 Ground Error 相对其他点较大

    可能原因:该点(点pointt)所有图片都点错,比如该点本来应该指向建筑左侧的GCP,但所有的图中均选择的建筑右侧的GCP

    修改建议:重新检查该点的所有图片

    2.报告结果:
    报告结果1
    错误表现:只有一个点的 Reprojection Error 超出上限,其他正常

    可能原因:该点选择的图片没有覆盖全部角度或者该点选择的图片中有部分点错,如该点其他图片均选择的道路右侧,而有一张图片选择的道路左侧

    修改建议:仔细检查该点的所有图片中系统预测的点位与预期点位是否相同,差别较大的增加进校准图片,同时删除掉相似度过高的图片中的点位(相似度过高的图片不能增加精度)。如果多次修改均不能有效改善,建议将该点重做,即取消全部选择图片之后再次选择。

    初步校准与完整优化的区别

    初步校准 中,程序不会真正对相机位置进行改动,而是通过输入的坐标和选择的图片对最终结果进行“假设”和“试验”,通过反馈的初步校准报告,用户可以知道GCP的大致效果。这一过程运行时间较短,
    通常不超过10分钟。

    而用户如果点击 完整优化 ,那么程序就会基于用户标示的GCP位置,对相机位置进行真正的调整。这一过程通常耗时较长,因此建议用户确认初步校准没有问题后再进行完整优化。

    下面是一份GCP完整校准报告

    GCP报告

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  • D
    diego

    如果项目在『等候中』 的状态,代表项目正在排队等候获得重建服务,重建仍未开始。Altizure的伺服器 24 小时运作。由于使用重建服务的用户较多, 等候时间会有点长,而所需的等候时间则按照排队前方的项目大小和项目数量。如有需要,可以付费升级项目成 专业,获得优先处理。

    如果您的模型是手工模型,请您确保导出的obj及mtl文件不要有中文字符,更多原因请参照3dmax文件带贴图上传altizure教程该文章的第二部分

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  • D
    diego

    概述

    为三维建模采集航拍数据有几个基本的原则:

    1. 图像精度越高三维效果越好。飞得越低,相片分辨率越高,CCD幅面越大,自然获取的三维结果更好。同时图像的三维效果比视频要好。
    2. 飞机要动起来。切忌定点转动相机像拍摄全景图一样拍摄单独一组图像。一定要移动飞机拍摄多组图像。
    3. 相片之间的重叠度要大,70%是基本,80%~85%左右最佳,90%以上的话太浪费图像了。

    有两种基本拍摄方法,绝大多数的场景均可通过这两种拍摄方法灵活组合而完成拍摄。两种方法分别是:

    1. 环绕飞行。如使用大疆无人机,推荐使用 DJI Go 的定点环绕飞行来拍摄。
    2. 折线飞行。如使用大疆无人机,推荐使用 Altizure 来拍摄。

    下面我们会详细讲解这两种拍摄模式。

    环绕飞行

    环绕飞行,顾名思义就是绕着要建模的物体做环形飞行,并让相机对准被建模的主题进行拍摄。这种拍摄方法特别适合对单栋建筑或者标志物的拍摄,三维重建效果好,同时所需的图像也很少,非常经济实用。

    以下就是一个环绕飞行拍摄单栋建筑的例子:

    如果建筑物比较高大,还可以采取多层环拍,保证楼顶和楼底都能被高精度的图像覆盖。例如:

    折线飞行

    折线飞行顾名思义就是让飞机走之字型的路径,扫描整个要拍摄的区域。这种方式比较适合拍摄大面积的场景。

    以下就是一个折线飞行覆盖一片区域的例子:

    综合应用

    这两种基本飞行模型各有其优缺点,在实际使用中必须灵活应用以达到更佳的效果。例如这个案例,作者使用了折线飞行覆盖大面积的场景,再使用了环绕飞行重点拍摄了主要建筑。

    飞行高度与地面精度
    地面精度主要衡量标准是地面采样密度GSD,其单位是厘米/像素。对于同一款的相机,飞行高度越低,地面精度越高,三维重建的结果就更加细致。下表给出了在70%重叠度的条件下,以5、10或20 GSD采集一平方公里所需的相片数目和飞行高度。

    1563442838(1).png

    以上采集相片数目仅供参考,实际数目与飞行轨迹的精准程度、天气、相机连拍速度、采集范围的形状、及采集人员的操作能力密切相关。

    飞行轨迹
    飞机需要按图示折线路线飞行覆盖目标区域。飞行轨迹需要比实际采集区域外扩些许。外扩距离等于飞行高度。例如飞行高度为100米,则需要外扩100米。

    图示:

    1. 目标区域
    2. 飞行路径

    3.jpg

    图像重叠度
    航向和旁向的图像重叠度需要至少70%。为了保证最佳的三维效果,请拍摄航拍照片,而不是航拍视频。

    2.jpg

    拍摄角度
    除了让相机垂直于地面拍摄图像,还需要让相机倾斜与垂直方向成30~40度角,并且在东南西北四个方向上拍摄倾斜图像。

    4.jpg

    最终效果

    1.jpg

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  • D
    diego

    支持机型

    • Mavic Pro
    • Phantom 4 (4 / 4 Pro)
    • Inspire 2
    • M600
    • A3 / N3

    如果您使用的是 Phantom 3,Inspire 1,Matrice 100,请阅读 这篇教程

    支持的操作系统

    • Windows
    • macOS

    简要步骤

    1. 下载安装 DJI Assistant 2
    2. 连接电脑与无人机
    3. 启动模拟器
    4. 试用 Altizure

    详细步骤

    1. 下载安装 DJI Assistant 2
      前往 DJI 官方产品下载页, 找到软件栏, 下载并安装 DJI Assistant 2 调参软件。
      Phantom 4 下载页
      Phantom 4 Pro 下载页
      Inspire 2 下载页
      Matrice 600 下载页
      Mavic Pro 下载页
      Inspire 2 下载页

    1.png

    1. 连接电脑与无人机
      打开 DJI Assistant 2,开启无人机的电源,最好不要安装桨叶。用 USB 线连接无人机和电脑。

    2.png

    3.png

    以下是 Phantom 4 连接后的截图

    assistant2_phantom4.jpg
    3. 启动模拟器
    点击左侧的“模拟器”, 输入你所在位置附近的经纬度, 点击“开始仿真”。
    assistant2_simulator.jpg

    在模拟器状态下,你可以用遥控、DJI Go、Altizure、或其他各类第三方软件控制无人机。
    assistant2_simulator_ui.jpg

    1. 试用 Altizure
      连接手机和遥控,打开 Altizure。在 app 里找到无人机的位置(启动模拟器前输入的经纬度),在附近规划并开始一个新的航点任务。
      4.png

    其他技巧

    • 这里有 DJI 官方教程 介绍如何使用模拟器。
    • 模拟器模式下也同样会拍摄照片,请在模拟结束后删除这些照片来释放 SD 卡的储存空间。
    • 用鼠标可以拖动模拟器界面变更视角,用鼠标滚轮可以拉近或拉远。
    • 右键点击模拟器界面, 点击 setup, 选中 show trace, 可以显示已飞过的航线。

    simulator_trace.jpg

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  • D
    diego

    可以!答案是肯定的。

    Altizure 可以从任何手持相机拍摄的相片重建三维。唯一的要求就是图像之间需要有重叠。已经有不少爱好者在 Altizure 上通过非航拍图像制作了不少佳作。你可以通过 object 这个标签查看相关的作品。

    为了获得完美的三维效果,通常需要拍摄大量的图像,这个过程尤为枯燥和费时。对于体量较大的物体,例如大型雕塑,我们依然推荐使用无人机通过兴趣点环绕的功能自动拍摄。甚至通过手动飞行,拍摄物体更多细节。

    但对于小物体,你可以通过一个简单的转台和固定的单反相机来快速拍摄一个物体的相片。这相当于兴趣点环绕拍摄,只不过这次转的是物体,而不是相机。下面是一个游戏刺客信条中的人物手办的三维模型,就是通过这个模式进行采集。

    1.png

    Picture2.png

    Picture3.png

    如果想拍摄人脸,通常需要使用一个同步曝光的相机阵列,相机阵列中的相机环绕被拍摄的人物,同步曝光来拍摄图像。因为人无法长时间保持绝对静止,所以通过同步曝光能够更好地采集用于三维重建的图像。

    最后的最后,透明的、反光的、镜面的材质会破坏三维重建的数学假设,所以并不适合用相片来重建三维。

    馬上看看教學視頻!

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  • D
    diego

    关于 Altizure app

    Altizure app 是由 Altizure.cn 设计的一款辅助拍照软件。你可以从各大应用商店下载安装这一款应用。

    这款应用可以控制飞机在给定路径上飞行并进行定时拍照。可以自动采集五个方向的图片用作倾斜摄影,然后生成实景真三维模型。当然,也可以更有效地只拍一个垂直方向生成正投影图。在使用前请先阅读并同意我们的使用教程和免责声明。

    相机姿态

    最新版本支持智能任务管理及智能续飞功能。这使得用一款小无人机可采集大规模数据成为现实!

    • 智能任务管理。可创建、存储和加载多个飞行任务。飞前就可以把任务先设置好,然后到了现场再加载任务。下雨什么的完全不用担心,存储好任务明天继续飞。
    • 智能续飞。可以在航线中间续飞。电池用完就会自动返航,换好电池后自动回到返航的地点继续飞行完成剩下任务。再也不用担心一块电池不能物尽其用了。

    支持无人机型号

    • Mavic Pro
    • Inspire 1/2
    • Phantom 3 (Pro / Advanced / 4K / Standard)
    • Phantom 4 (4 / 4 Adv / 4 Pro V1)
    • M100
    • M600
    • M600 Pro
    • A2 / A3 + LB2
    • (公测中) Phantom 4 Pro V2.0
    • (公测中) Mavic Air

    快速使用指南

    https://v.qq.com/x/page/e0301y56kkg.html

    使用流程简介

    1. 在使用我们的辅助采集应用之前,请确保

      (1) 已安装好 DJI 发布的最新固件。

      (2) 第一次启动 app 时网络通畅,此时 app 会连接到 DJI 的服务器激活。第一次激活完成后便不再需要联网,可以离线使用。

      (3) 飞机上已经插入一张有足够容量的高速SD卡。

      (4) 用户已经阅读 DJI 的操作指南,了解飞行器的硬件限制。例如:安全控制距离,最大飞行高度和速度,自动返航高度,禁飞区。

      (5) 用户能够熟练使用遥控器控制飞行器(即使没有 DJI Go 和图传),启动/中止自动返航,并了解操作带来的后果。例如:自动返航开始后,飞行器爬升时,通过遥控调整高度会导致飞行器结束爬升。空中触发停机指令(左摇杆内八 + 智能返航)会导致电机停机坠落。

      (6) 已经取得当地管理部门的飞行许可,并且不在可能危害到他人人身和财产安全的区域飞行。

    2. 准备

    (1) 开启飞机和遥控器电源,设定无人机遥控器到 F 档(在 Phantom 4 上使用 P 档)。

    (2) 在 DJI 官方应用 DJI Go 中调整相机参数,如曝光、快门、ISO等,错误的设置可能会导致照片过曝或模糊。

    (3) 彻底退出DJI GO

    (4 a) 如是 Phantom 3 Standard / 4K,请通过 Wi-Fi 连接遥控器。
    (4 b) 如是其它机型,请重新插拔手机和遥控器间的连接线。此时会有一个弹出窗口让你选择你想使用的 app,选择Altizure,点击采集。屏幕上会显示地图。

    采集.png

    1. 设定飞行高度:

    调高度.png

    1. 设定飞行区域,检查飞行路线并调整区域的位置(拖动区域)、大小(拖动控制点)、飞行方向(双指旋转):

    飞行路线.png

    点了路线之后的界面.png

    1. 有5 个不同角度的拍摄路线,可供选择。拍摄左边数的第一条路线可保证基本的三维和鸟瞰图生成。完成5个路线拍摄可获得最佳三维效果。

    5个飞行方向.png

    1. 检查区域设置,确认路线,路线确认后会保存起来,以后可以在任务管理窗口中重新加载:

    检查设置按勾.png

    检查并确认.png

    如出现飞机起飞后悬停不动的情况,请检查是否选择的范围太大或太远,导致预计飞行时间超过电池时间。此时只需重新设置飞行区域即可。

    1. 按右下角起飞原型按钮,确认相关设置后起飞即可。飞机会自动完成航线,在完成后或者电量低时会自动返航。

    上传按钮.png

    失控后行为.png

    开始任务.png

    1. 把图像上传到 Altizure 网站 上生成航拍三维模型。

    常见问题

    在拍摄地点没有网络信号怎么办?

    其实,在自动飞行的时候并不需要连网。这款应用只需在最开始的时候透过网络下载地图,其他的操作都不需要网络连接。

    假如你想要拍摄的地点没有网络信号,你可以事先完成上述的第一到第五步,然后让app处于背景运行状态,再前往拍摄地点。你可以在家里打开app,加载地图,选好采集区域。请放心,只要不点击第七步里的起飞按钮,无人机是不会起飞的!

    你们的app会自动旋转相机、自动按快门吗?

    是的!我们的app让数据采集的流程全自动化。它会计算飞行路径,然后操控你的飞机按预先算好的轨迹自动飞行,并在飞行途中自动拍照。在采集路线完成或者飞机即将没电的时候,飞机会自动返航降落在起飞的位置。

    你要做的只有:设置好数据采集区域,按下起飞按钮,然后等你的飞机完成自动飞行。

    飞行高度可以设置成多少?

    最高500米。但是飞行器出厂时设定为最高飞行120米,如果需要飞行超过120米,请在 DJI Go 中调整“最大飞行高度”。

    现在还要安装大疆的开发者固件吗?

    不需要。只需在DJI Go里面将你的固件升级到最新版本即可。

    我完全不知道你们的app如何运作,不放心让它自动飞行。

    在第一次飞行前,最好在DJI提供的模拟器中试飞,熟悉整个采集流程。

    • DJI 飞行模拟器下载:地址

    • DJI 遥控器模拟器驱动:地址

    在采集过程中遇到任何问题请将遥控器上的模式开关从F 档移到P 档拿回遥控器的控制权。但请不要忘了在下次飞行前将开关移回F 档。

    排除故障

    一进​​入Capture界面就死机了

    为确保Altizure App 可以正常运行,可参考以下方式彻底退出DJI 相关的所有后台进程与服务。

    1. 前往 Settings 里的 Apps 选项
      app_android_06.jpg

    2. 前往"Running" 分页,退出所有与DJI 相关的后台进程与服务。
      app_android_07.png

    使用Altizure App 完毕后无法运行DJI Go

    请参考以上退出DJI Go 的所有后台进程与服务的方法,退出Altizure App 的所有后台进程与服务。

    按下起飞按钮后飞机没有起飞

    在按下起飞按钮后,app会开始自动上传任务。若上传任务成功后,飞机没有自动进行数据采集,请检查遥控器的模式开关是否拨至F档位。

    如出现飞机起飞后悬停不动的情况,说明飞行任务上传失败,此时只需要在重新点击一下起飞按钮选择起飞即可。

    拍出来的照片非常亮/ 非常暗/ 非常模糊

    出现这种情况是因为没有设置好曝光。目前我们的app在控制飞行路径和云台角度之外,并不会控制相机曝光,因此需要你预先前往DJI Go检查和调整曝光参数。

    最简单的方法是:避免在光线昏暗的时候拍照!譬如黎明、黄昏、较暗的阴天都不适合拍照。如果条件允许,请尽量在光线充足的时候航拍。

    免责声明

    本应用只是数据采集助手,我们无法替代官方应用的地位和功能。如有条件使用双遥控器,我们建议操作者在另一个遥控器上运行官方的App 并密切注意自己的飞行器。一旦遇到紧急情况,请将模式开关拨回P让遥控器夺回控制权。

    Altizure.cn 不会为你的飞行器损坏或者丢失承担任何责任。

    posted in Altizure App (安卓) read more
  • D
    diego

    关於 Altizure app

    Altizure app 是由 Altizure.cn 推出的一站式航拍三维建模的手机应用。你可以从 iOS App Store 中免费下载与使用这一款应用。在使用前请先阅读并同意我们的免责声明。

    在数据采集模式中,这款应用通过 DJI SDK 控制 DJI 的无人机在给定路径上飞行并进行定时采集图像。Altizure app 的自动航拍功能除了采集垂直拍的图像用於生成鸟瞰图外,还会采集倾斜拍的图像用於产生真三维的实景模型。

    你只需在地图上选定一个区域,Altizure app 将会自动产生5条航线。其中第一条航线用於采集垂直向下拍摄的图像,其余四条用於采集朝4个不同方向倾斜拍照的图像。

    用 Altizure app 采集完数据後,你可以将图像上传到 Altizure 网站上自动生成三维模型。

    下面是通过 Altizure app 自动重建得到的5条航线的相机姿态:
    相机姿态

    如需要重建三维模型,我们强烈推荐你用我们的App完成所有5条航线。但如果你只需要鸟瞰图,则可以只完成第一条航线

    主要特性

    • 可以同时规划一条正射航线与四条倾斜航线
    • 自动调整云台角度,自主拍摄照片
    • 支持任务保存与加载
    • 自动记录飞行进度,支持换电续飞
    • 支持重叠度丶倾斜角丶飞行速度等设置
    • 可选择在丢失遥控信号後自动返航,或继续执行任务
    • 针对不同相机型号调整航线,可自定义相机型号
    • 支持国内坐标纠偏

    支持的无人机型号

    • Mavic Pro
    • Mavic Air
    • Inspire 1 (X3 / X5 / X5R)
    • Inspire 2
    • Phantom 3 (Pro, Advanced, 4K, Standard)
    • Phantom 4 (4, 4 Advanecd, 4 Pro V1 & V2)
    • M100
    • M600
    • M600 Pro
    • A2 / A3 + LB2
    • (公测中) N3 + LB2

    使用流程简介

    1. 第一次使用 Altizure app 时

      (1) 请确保网络通畅,因为 app 必须连接到 DJI 的服务器激活。待第一次激活完成後便不再需要联网,可以离线使用。如果第一次打开时没有联网,app 里会弹出一个错误提示,表明激活失败。

      如果使用 Phantom 3 Standard 或 4K 版,请在第一次打开 app 时联网,激活成功後再连接遥控提供的 Wi-Fi,否则无法连接飞机。

      (2) 建议在熟悉 app 的操作流程前,先在大疆官方提供的 PC 模拟器中试飞,以便安全便捷地学习整个采集流程。我们已经准备了一个简单的模拟器使用教程:

      在模拟器中学习使用 Altizure (Mavic, P4, Inspire 2, M600)

      在模拟器中学习使用 Altizure (P3, Inspire 1, M100)

    2. 在使用 Altizure app 执行任务前,请确保

      (1) 已安装好 DJI 发布的最新固件。

      (2) 飞机上已经插入一张有足够容量的高速SD卡。

      (3) 在 DJI Go 中仔细检查各项参数时,没有发现任何异常。

      (4) 用户已经阅读 DJI 的操作指南,了解飞行器的硬件限制。例如:安全控制距离,最大飞行高度和速度,自动返航高度,禁飞区。

      (5) 用户能够熟练使用遥控器控制飞行器(即使没有 DJI Go 和图传),启动/中止自动返航,并了解操作带来的後果。例如:自动返航开始後,飞行器爬升时,通过遥控调整高度可能导致飞行器结束爬升直接返航。空中触发停机指令(左摇杆内八 + 智能返航)会导致电机停机坠落。

      (6) 已经取得当地管理部门的飞行许可,并且不在可能危害到他人人身和财产安全的区域飞行。

    3. 准备

    (1) 开启飞机和遥控器电源,连接手机和遥控器。如果使用的是 Phantom 3, Inspire 1, M100 等遥控上带有 F 模式的机型,请切换至 F 模式(其他机型不用切换)。

    (2) 在 DJI 官方应用 DJI Go 中调整相机参数,如曝光丶快门丶ISO等,错误的设置可能会导致照片过曝或模糊。

    1. 打开 Altizure 应用,点击屏幕下方的 进入 按键会进入数据采集功能。

      此时界面上方会有提示遥控器是否连接。若显示 已连接,则意味着遥控器成功连接到我们的应用。若显示 连接断开 则意味着遥控器没有连接到我们的应用,请检查遥控器与手机的连接是否成功并尝试重启应用。

      若成功连接,地图上的蓝色箭头代表飞行器。蓝色圆圈代表操作者(手机)当前的位置。

      ios-1.png

    2. 进入主界面后,可以点击屏幕左侧的第一个按钮,任务 按钮,打开任务面板,按 + ,创建飞行任务

    create-mission.png

    1. 用户需设置一些有关飞行任务的参数(默认飞行高度为70m)。

    地图上绿色矩形为建模区域,灰白半透明多边形为飞机可能的飞行区域。飞行前请调整图像采集区域,使其覆盖你想要采集的区域。使用者应当让飞行区域避开附近的建筑和高山,或者规定的禁飞区域。

    区域内白色折线为飞机航线,两端各有一个白色箭头,表示航线的起点和终点。可以拖动绿色区域外的白色圆圈来旋转拍摄区域。

    ios-2.png

    1. 左下角会显示该次飞行任务覆盖区域的大小和预计每条航线的完成时间。

      os-3.png

    2. 为了便于倾斜摄影,每个任务区域会自动生成 5 条航线。第一条为正射,相机垂直面向地面。后四条为面向四个不同方向的倾斜路线,相机朝地平线下方倾斜,面向拍摄目标的侧面。我们建议在有能力的情况下完成全部 5 条线路。

    点击下方的 12345 按钮可以切换到不同的航线。

    ios-4.png

    例如,下图所示线路 2,无人机从东北方向进入航线,镜头斜朝下,面向西南方。

    注意:从图中可以看出,倾斜拍摄时,路线会向建模区域的某一侧平移一定距离。图中白色透明区域恰好覆盖这条线路的最远处,因此使用者可以借助白色透明区域判断任务的飞行范围,防止撞机。

    flight-route-2.png

    1. 当飞机处於两个长段路径点之间时会触发自动拍照机制。此时右下角的图像预览窗口会有闪烁。

    在拍摄时,需注意飞机在进入航线后,相机有没有启动自动拍照。观察方法有两种:

    1. 观察 Altizure app 顶栏的定时器模样的图标,图标上有斜线则表示相机没有正在拍照。

    2. 也可以观察实时图传,一般在拍照瞬间图传会短暂黑屏或者有很短的停滞

    shoot_ios.jpg

    1. 当结束一段任务後,飞机会悬停在终点,app 里会弹出窗口询问下一步操作。此时你可以查看电池电量来决定是否直接开始下一段飞行或是自动返航。(当然,你也可以在飞行中途使用遥控器上的自动返航按钮返航。)

    界面图标详解

    一图流的界面讲解:

    ios-5.png

    常见问题

    可以离线使用吗?

    可以,在自动飞行的时候 app 不需要网络。只需在第一次打开 app 时联网在大疆的服务器上激活,其余操作都不需要网络连接。

    起飞後飞机会自动调整拍照角度丶自动拍照吗?

    会!我们的 app 让数据采集的流程全自动化。它会操控你的飞机按预先算好的轨迹自动飞行,在飞行途中自动拍照。在采集路线完成或者飞机即将没电的时候,飞机会自动返航降落在起飞的位置。

    设置里的相机倾斜角是什么?什么时候生效?如何设置?为什么不能设置成 0 度?

    为了拍出更好的三维效果,Altizure app 每个区域会设计 5 条线路(1 条正射 + 4 条倾斜),我们建议在有能力的情况下完成全部 5 条线路。

    这 5 条线路中,线路 1 的相机角度为 0 度,也就是垂直向下,正对地面拍摄,这时倾斜角选项不起作用。线路 2 - 5 里,相机不再正对地面,而是稍微偏向地平线,倾斜向拍摄物体的侧面,这个角度就是倾斜角(以垂直方向为 0 度)。

    app 里默认的设置已经能应对大部分场景,一般无需更改。

    能不能只拍正射?

    可以,如果你只需要拍正射,只需要飞完第一条线路,不必把倾斜角更改为 0。(请参考上一条)

    飞行高度和区域有没有限制?

    任务最高可以设置为 500米。这是 DJI SDK 和飞机固件的限制。DJI 会根据政府要求限定飞行高度,假如你设置的高度超过了限度,飞机将无法起飞。执行超过120米的任务前,请先在DJI Go中调整飞行高度限制。

    矩形区域的边长不能超过2 千米。不能触及禁飞区。

    Altizure 与 DJI Go 能同时使用吗?

    不能。目前在iOS中运行Altizure app,DJI GO会自动停止运行。

    拍出来的照片非常亮 / 非常暗 / 非常模糊

    出现这种情况是因为没有设置好曝光。目前我们的app在控制飞行路径和云台角度之外,并不会控制相机曝光,因此需要你预先前往DJI Go检查和调整曝光参数。

    最简单的方法是:避免在光线昏暗的时候拍照!譬如黎明丶黄昏丶较暗的阴天都不适合拍照。如果条件允许,请尽量在光线充足的时候航拍。

    免责声明

    本应用只是数据采集助手,我们无法替代官方应用的地位和功能。如有条件使用双遥控器,我们建议操作者在另一个遥控器上运行官方的 App 并密切注意自己的飞行器。一旦遇到紧急情况,请使用自动返航操作。

    Altizure.cn 不会为你的飞行器损坏或者丢失承担任何责任。

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  • D
    diego

    1. 支持机型

    1.1 支持 xxx 机型吗?

    Altizure app 正式支持的机型都列在我们的教程和 app 的下载页面里,请到相关页面查看支持情况。

    所有大疆的第三方 app,必须通过大疆官方提供的 SDK 连接飞机。所以,若 DJI 官方未提供兼容某机型的 SDK,那么 Altizure app 也无法进行相应的开发。

    目前已知的 Altizure 不支持的主流机型有:

    • Mavic Air:: 新机型,目前大疆尚未提供兼容 Mavic Air 的新版 SDK。
    • 精灵 3 SE:DJI SDK 不支持精灵 3 SE,可能未来也不会有。
    • 精灵 4 Pro+(自带屏幕版):根据大疆的说明,这个机型的遥控上不支持使用第三方 app 连接飞机。
    • Spark 晓:当前版本的 DJI SDK 不支持航点任务,因此无法完成 Altizure app 生成的航线。

    如果您拥有这些机型,您仍可以手动飞行拍照后,在我们网站上传照片,进行建模。三维重建服务支持绝大部分相机拍摄的图像,无论是无人机的还是手机的。

    1.2 支持 M600, 或 A3、N3 等飞控吗?支持哪些相机?

    已经支持 M600 整机,对于 A3/A2/N3 等飞控,需要搭配 LightBridge 2 使用。

    目前自动拍摄功能只支持 DJI 官方的云台相机,例如 X3、X4S、X5、X5R、X5S 等。

    iOS 版本支持其他(或不搭载)云台和相机的航线飞行,但是无法在航线中途自动拍照,请您按 app 中的提示,自行设置相机的定时拍照,或者在飞行途中通过遥控的快门手动拍摄。

    1.3 什么时候才能支持 xxx 新机型?

    由于我们的 app 是基于 DJI Mobile SDK 来连接飞机的,所以至少要等到 DJI SDK 官方支持这些机型后,我们才能支持。2015 年之后几乎所有新发布的飞机都会获得 SDK 的支持,所以新机型一般都会得到支持,只是时间问题。一旦新的机型出现在 DJI SDK 支持设备列表 里,我们的工程师就会立即开始开发新版本,测试完毕后发布。除非特殊原因,等待时间不会很长。

    如果您有特殊机型,或者我们正在征求测试的机型,欢迎与我们联系,帮助我们加速对新机型的支持。


    2. 地图及任务区域

    2.1 飞机在地图上的定位不准

    由于我国规定,国内地图采用特殊的坐标系统,与飞机内置的坐标系统不匹配,所以在中国内地使用地图服务时显示的飞机位置可能会有大约数百米的偏差。您可以通过调整 “中国内地坐标纠偏” 选项来纠正飞机的位置。

    如何找到纠偏选项:

    • iOS: 请点击右上角的齿轮图标,在地图设置里找到 “中国内地坐标纠偏”。
    • Android: 点击右上角更多(竖排三个点), 地图设置,找到 “中国内地坐标纠偏”。

    调整方法根据使用的地图服务而定,有时也会根据网络情况有所不同。所以我们强烈推荐您根据地图上显示的飞机位置来判断是否需要开启或关闭纠偏选项,有且只有一种纠偏状态是正确的。如果地图上显示的飞机位置不正确,则需要切换纠偏选项,然后重新观察飞机位置,直到显示正确。

    一般情况下:

    • 如果使用高德或苹果地图:需要开启纠偏
    • 如果在 iOS 设备上使用 Google 地图:关闭纠偏
    • 如果在 Android 设备上使用 Google 地图:都有可能,需要根据飞机位置来调整

    2.2 内置的地图没有卫星数据

    我们内置的地图数据由各个地图提供商决定,如果没有卫星数据,那说明地图提供商没有更新这个区域的卫星图。尤其是一些国内提供商的地图,在很多郊区、农村没有数据。

    Android: 如果高德地图没有数据,请切换到 Google 地图后再尝试一下。(使用 Google 可能需要 Google Play 服务,在很多国产手机上没有内置)

    iOS: 为了方便大多数国内用户,我们默认提供的是苹果地图,而苹果地图内置的是高德地图数据。如果有需要,您可以点击右上角的齿轮图标,选用 Google 地图。请注意:在切换后可能导致飞机定位不准,请重新调整定位纠偏选项(参考上一条)。

    2.3 iOS 上谷歌地图无法使用,打开后一片空白

    受我国的法规和网络限制,谷歌地图在国内无法直接连接,因此 app 内不能直接加载谷歌的地图数据。

    如果您确实需要使用谷歌地图,请使用一些网络代理手段来连接。很抱歉,受法律限制,相关教程和服务我们不能直接提供。

    2.4 请问规划任务区域时,范围最大可达多少?转弯点数量最多可以是多少?

    航线长度和区域大小受飞机固件的限制,例如:区域宽度不能超过2千米,航线起点和终点距离不能超过2千米,航线总长度不能超过30千米。

    如果您需要做大范围的扫描,请将任务区域分割成多个小区域,分别完成。

    由于大疆固件限制,转弯点数量最多99个。


    3. 倾斜摄影与正射

    3.1 设置里的相机倾斜角是什么?什么时候生效?如何设置?为什么不能设置成 0 度?

    为了拍出更好的三维效果,Altizure app 每个区域会设计 5 条线路(1 条正射 + 4 条倾斜),我们建议在有能力的情况下完成全部 5 条线路。

    这 5 条线路中,线路 1 的相机角度为 0 度,也就是垂直向下,正对地面拍摄,这时倾斜角选项不起作用。线路 2 - 5 里,相机不再正对地面,而是稍微偏向地平线,倾斜向拍摄物体的侧面,这个角度就是倾斜角(以垂直方向为 0 度)。

    app 里默认的设置已经能应对大部分场景,一般无需更改。

    如果你只需要拍正射,只需要飞完第一条线路,不必把倾斜角更改为 0。

    3.2 能不能只拍正射?

    可以,参考上一条。


    4. 航线上传时常见错误

    4.1 上传时进度卡在 xx% 不动,有时出现超时错误 (Timeout Error)

    Altizure app 通过内置的 DJI SDK 上传任务给飞机,但 SDK 内的上传模块不太稳定。如果任务里航点较多,或者当前飞机距离较远时,上传很容易失败。

    如果进度长时间不变,或者弹出上传失败的错误,则需要重新点击开始按钮重新上传。如果当前飞机距离较远,或者干扰较强,建议手动控制飞机到近距离,然后重新上传。

    另外,请检查屏幕顶部横条,有没有显示连接正常。如果出现“连接断开”,请重新连接无人机。


    5. 飞行安全

    5.1 电量低时飞机会自动返航吗?

    如果 Altizure app 里飞机连接状态正常,那么电量低于 30% 时屏幕上会发出警告,并询问你是否需要返航。这时你可以做出选择。如果你选择忽略,那么飞机会照常飞行,直到电量低于 20% 时,app 会自动向飞机发送返航命令,即 ”强制返航“。

    上述的前提条件是飞机必须能获得遥控信号。在无遥控信号的状态下,飞机的自主操作取决于固件的 “失控行为”,请参考下一条说明。

    5.2 丢失遥控信号后飞机会继续执行任务还是返航?

    默认情况下,我们将 “信号丢失后” 后的飞机行为设置为 “终止任务”,当飞机丢失遥控信号几秒后,固件能自动终止任务,然后飞机按固件里的 “失控行为” 自动操作(默认为返航,可在 DJI Go 中查看,不建议修改)。返航到近处时飞机会获得遥控信号,就可以短按遥控上的返航按钮来取消返航,返航等相关操作请参考大疆的说明书。

    Altizure app 里也有提供选项,可以改为 “信号丢失后继续执行任务”。这是危险的设置,我们只希望经验丰富的使用者使用。这种情况下失控行为需要分类讨论:

    • 如果飞机电量足够,飞机会继续执行任务并自动拍摄,直到航线终点。如果任务完成后依然没有信号,飞机会触发固件的 “失控行为”(同上)。
    • 如果飞行中途电量低于 “低电量警告” (可在 DJI Go 中查看并调整,出厂设置一般是 30%),飞机不会退出任务并返航!!!这是因为目前为止,大疆没有在固件里提供 “低电量终止航线任务” 的功能, 而我们 app 内置的低电量返航只在有信号连接的条件下才能告知飞机返航。
    • 如果飞机中途电量低于 “严重低电量警告” (可在 DJI Go 中查看并调整,出厂设置一般是 10% - 15%),飞机可能会受固件要求,在中途强制降落!!!目前大疆还没有提供更改方法。

    失控后继续执行任务是实用但危险的操作,只有使用者在充分了解相关操作后才能采用。使用此设置设计航线时,请勿让飞机长时间处于失控状态,应当确保在航线折返回来后飞机能恢复信号连接,以便根据电量状态保护飞机安全。

    我们的开发者向大疆建议过,提供 “失控后继续任务,但在低电量情况下返航” 的选项,希望大疆在将来的固件里提供相应的解决方案。

    5.3 如何从手机/平板设备中导出飞行纪录?

    DJI Mobile SDK 在 app 使用时会将飞行数据纪录在设备里,这些数据可以用于调查飞行事故,找回丢失飞机。

    在 Android 设备里,飞行数据文件被储存在文件夹 /DJI/SDK_logs 中,你可以用任何文件管理工具将其导出。

    在 iOS 系统中,数据文件被储存在 app 专用的数据目录里,以下是导出方法:

    1. 在 Mac 或 Windows 上下载并安装 iTunes,然后将 iPhone 或 iPad 与电脑连接。
    2. 在 iTunes 左上方点击设备按钮
      Device.png
    3. 进入 "Apps" 页面,滑动至 "文件共享" 部分,选中 "Altizure" 一栏
      iTunes_CN.jpg
    4. 点击选择 "SDK_logs",滑至页面底部,找到并点击 "储存至..." 按钮(或直接拖拽文件夹到桌面)
      save_to.png

    6. 其他

    6.1 用 Altizure app 的航线模式拍摄的照片是什么格式?

    Altizure app 主要拍摄 JPG 格式的照片。
    如果使用前飞机的格式设置成了 RAW 格式,app 就会自动将格式更改为 JPG 格式。这是因为无人机相机拍摄 RAW 格式时,拍照间隔较长,严重降低了飞行效率。

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